现有方案：使用PA6和PA7的上升沿外部中断（EXTI9_5_IRQn）检测编码器信号
主要问题：外部中断方式在高速旋转时会产生大量中断，占用CPU资源
定时器理论上可以达到晶振检测幅度（CPU占用0，硬件自动计数），外部中断有限
如果不能直接生成定时器捕获旋转编码器的代码（有误等等问题），可以先实现外部中断，让他改成定时器捕获
外部中断进出捕获数量会少于定时器捕获看代码里的Encoder_TIM_Init函数，TIM3被设置为编码器模式，使用两个通道（PA6和PA7）来捕获正交编码器的信号。定时器在这种模式下会自动处理脉冲的边沿，根据两个通道的相位差来计数，这种方式效率很高，不会丢失脉冲，因为硬件直接处理，无需软件中断。 而如果用户之前尝试过用外部中断（比如EXTI）来处理每个脉冲的上升沿或下降沿，那么在高速旋转时，中断响应时间可能成为瓶颈。比如，每次中断都需要进入中断服务例程，保存现场，处理计数，恢复现场，这些步骤需要一定的时间。如果编码器的脉冲频率超过了中断处理的速度，就会导致丢失部分脉冲，从而计数比定时器方式少。